之弟，先先皇帝、先皇帝皆爱之，封之于齐国膏腴之地，食邑五万户。齐王性强横，好武力。在国多有不法之事，受有司弹劾，先皇帝宠爱，汉皆赦其罪不问。至末帝初立，齐王嫌其封地狭窄，又怨末帝不为自己增加封地。怒曰：“侄不敬叔，是以叔不为叔也！叔又奈何事侄！”于是在封地之外，又强增加三县赋税。汉兖州刺史不与，齐王怒，发兵攻之，取兖州三县并入齐国。兖州刺史惧其强横，不敢明上奏朝廷，唯有唯唯诺诺，听其意愿，自保而已。
胶西王刘定，先皇帝庶弟也，受封于胶西，止有二县之地。胶西王有子名刘察，字渊鱼。好律令，喜法律。年十八，即通汉法，典章制度精熟。性格严整，少年老成，不饮酒，为人严厉正大。胶西王甚爱之，立为世子。
齐王性强横，胶西王性柔弱。齐王与胶西王饮酒；齐王醉，对胶西王言：“你为先皇庶子，能不为我斟酒乎？”胶西王不敢有违，只有起身与齐王置酒。胶西王手下皆怒，然忌惮于齐王强横，皆敢怒而不敢言。时世子刘察在座，见父王为齐王所欺凌，心中大怒，然面不改色，持酒向前，请齐王曰：“父王已经为叔父置酒。还请叔父还礼，为我父王置酒为谢。”
齐王愕然，众皆惊惧。
齐王哈哈大笑，将酒泼于地上。道：“我们兄弟间饮酒作乐，不劳世侄相问。竖子且去罢！”
刘察不退，请于齐王曰：“我父王为胶西王，叔父为齐王，都为王，则位相等耳。既然胶西王为齐王置酒，齐王如不为胶西王置酒为谢，是以齐王与胶西王位不等而。胶西王置酒齐王，是视齐王为王，齐王不为胶西王置酒，敢问齐王是以胶西王为王乎？”
齐王一时语塞，众目睽睽之下，不好发作。于是道：“叔父当然视你父为王了。”
刘察又再朗声说道：“叔父既然视我父为王，还请置酒为谢。依照《汉律》，叔父如不置酒为谢，则即废乱汉法、落下大不敬之实。”
齐王愕然，不知如何收场。只好硬着头皮问道：“世侄，孤若今天不置酒为谢，你该如何？”
刘察凛然说道：“叔父与我皆为刘氏子孙，当舍身维护汉室制度律法。如叔父今天不为胶西王置酒，请恕狂侄犯上之罪！侄愿以叔父校场比试武力，以决今日之事。”
齐王素问胶西王世子勇武，且不惧生死。今见其辞气慷慨，年少有气力。即便比武，自己尚难有取胜把握。齐王虽横，却也有些欺软怕硬。又见刘察脸色严肃，仪态坚决，强横气焰不禁消逝了一半。于是也就借
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