公元前589年6月16日，齐晋两军在鞍地（今济南西北）对峙。我们先看看两军情况。
晋联军方，主帅郤克，副将为上军佐士燮和下军帅栾书，司马仍旧为韩厥。出场的配角还有车御解张、车右郑丘缓。
齐军方，主帅齐顷公，参与作战的主要有齐国上卿高固、齐国大夫逄丑父（担任齐顷公车右）、齐国大夫邴夏（担任齐顷公车御）。
至于其他鲁、卫的将领，以及两军其他将领，那就懒得介绍了，因为在战场上他们根本没有什么出彩的地方。
虽然鞍之战从战役规模、名气上不如城濮之战，但从战役的欣赏性角度来看，那是一场精彩的战役。
这是一场中规中矩的把战争礼仪进行到底的一场春秋大战。没有任何突然袭击、示弱诱敌、埋伏等等这些被贵族所不齿的战法，双方先是对峙着扎下营寨，然后下战书，先摆事实讲道理。
齐顷公派人到晋营向郤克下战书，道：“既然元帅您带领晋侯的军队光临敝国，敝国虽然士兵不强，但也请在明天早晨相见决战。”
郤克回书答道：“敝国和鲁国、卫国是兄弟国家，他们前来告诉寡君，说大国不分早晚都在他们的国土泄愤，寡君不忍，于是派外臣前来向大国请求，并要求外臣率军只作短暂停留贵国。外臣没有办法，只能前进不能后退。君侯既然下了命令，外臣哪敢不从？”
齐顷公再次回书道：“既然元帅同意了，那正是寡人之愿。那就这样吧。”那就这样吧，意思就是两军达成了一致意见，明天正式开打！
公元前589年6月17日凌晨，鞍地之战打响了。但在正式开打之前，齐国派人来致师了。
什么是致师呢？所谓致师，就是致其必战之志。这个致，就是展示的意思，师就是军队的意思，展示的是自己军队的必战之志。但凡有致师，意味着没有谈判的余地了：来来来，就此一战。
这个展示必战之志，也并非是随便派出一个战前使者前去通告一声那种，而是由勇士单车前去敌营阵前单挑。在千军万马敌军面前，敢前去单挑的，当然是勇士中的勇士了，非自告奋勇者难以担此大任。自愿前去致师而得胜归来的或者成功返回的，当然成为自己一方的骄傲，在讲究荣誉胜于生命的春秋贵族战争中，这个荣耀是非同一般的。
史料记载，周武王伐纣时，也曾有过致师，当时周武王派出了师尚父与百夫两个人前去致师，虽然我们不知道师尚父和百夫是两人驾同一辆战车，还是两人分别
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